有网友对这个研究结果“相见恨晚”：
就不能在Air Pods出来之前训练出这个机器吗？
有了这个机器人，就再也不怕那“不听使唤”的线了。
机器人整理这些缠绕的线，它是怎么工作的呢？
工作原理
双手机器人通过感知即将处理的线，使用两个夹钳来理顺它们。
在整理线的过程中，机器人的特殊构造以及各个系统等都要起到很重要的作用。
首先是它的夹钳结构，这个夹钳（PC）触手既可以钳式（pinch-pinch）抓取，又可以笼式（cage-cage）抓取，也可以二者相结合（pinch-cage）。
△图注：中间为笼式抓取，右边为钳式抓取
钳式抓取时线不能任意滑动，而笼式抓取和两者结合抓取时，线能够滑动。
笼式抓取可以在解结操作中用到，钳式、笼式结合抓取一般用来检测线有没有打结。
多种抓取模式可以让机器人进行更多的操作，并且很适合整理较长的线。
其次是机器人的感知系统，它可以获知整理线的过程中这条线的“状态”：缠绕方式，打结的数量，何处打结··· ···从而影响机器人的后续操作。
具体来说，感知系统包括端点探测，实时追踪线，结点探测等。
端点探测是指感知要整理的线的两个端点，确保可以进行下一步操作。
实时追踪线是通过传感器来探测整条线，从起点开始，追踪到交叉点就停止。
节点探测是用于检测整根线中的结点个数，单纯的交叉点并能不算在其中。
感知到要处理的线的“状态”之后，就意味着要进行操作了。
那么在整理的时候，两个抓手都可以进行什么操作（操作指令）呢？
1、Reidemeister移动：这个操作是在整理时的第一个动作，两个抓手抓住两端的结点，然后将其拉向两端，使线上的打结处都展现出来。
2、摇晃：晃动缠绕的线主要有两个用处，其一是当线的两端很难找到，无法进行Reidemeister移动时，通过晃动来寻找端点，其二是摇晃可以使打结处松动，更利于后续操作。
3、物理跟踪：整理线时，需要一个臂紧抓住线的一端，另外一个臂滑动追踪打结处。
4、结点隔离：当解开上一个结时，就要立即执行这个操作，把已经处理好的部分拨到一边。
5、双笼分离：这个是解开打结处的一个重要动作，两个抓手抓住节点内的两点，然后向两端拉开，结就打开了
了解完这波机器人的操作指令后，就可以来看看这些指令是怎么运用到实际操作中的？
整个理线的核心就是抓滑系统（Sliding and Grasping for Tangle Manipulation，简称SGTM），通过抓取和滑动等一系列操作来解开缠绕的线。
SGTM从识别端点开始。如果两个端点都可见，那么它将继续进行Reidemeister移动（指令1）。
如果看不到端点，它就会晃动（指令2）线，直至可以探测到两个端点，然后进行Reidemeister移动。
接下来会用感知系统进行结探测，如果遇到结，执行双笼分离操作（指令5）以解开它，然后返回第一步。
如果没有检测到结的存在，将执行物理跟踪（指令3），这次跟踪未检测到结的存在的话，线就整理完毕。
但若在物理跟踪时发现额外的结，则该结被隔离（指令四）并放置在工作空间中，算法返回到结探测步骤。
读到这里，机器人如何整理缠绕的线我们也都明白了。
那么它整理这些线的效果如何？
最长可整理3米的线
在加州大学团队的研究中，这个机器人最长可成功解开3米的数据线。
并且当线中存在一个结时，机器人解开的成功率为 67%，存在两个结时，解开的成功率为 50%。
参考链接：
[1]
https://twitter.com/vainavi_v/status/1553829336515416064
[2] https://sites.google.com/view/rss-2022-untangling/home
[3] https://arxiv.org/abs/2207.07813
京东创始人刘强东和其妻子章泽天最近成为了互联网舆论关注的焦点。有关他们“移民美国”和在美国购买豪宅的传言在互联网上广泛传播。然而，京东官方通过微博发言人发布的消息澄清了这些传言，称这些言论纯属虚假信息和蓄意捏造。
日前，据博主“@超能数码君老周”爆料，国内三大运营商中国移动、中国电信和中国联通预计将集体采购百万台规模的华为Mate60系列手机。
据报道，荷兰半导体设备公司ASML正看到美国对华遏制政策的负面影响。阿斯麦（ASML）CEO彼得·温宁克在一档电视节目中分享了他对中国大陆问题以及该公司面临的出口管制和保护主义的看法。彼得曾在多个场合表达了他对出口管制以及中荷经济关系的担忧。
今年早些时候，抖音悄然上线了一款名为“青桃”的 App，Slogan 为“看见你的热爱”，根据应用介绍可知，“青桃”是一个属于年轻人的兴趣知识视频平台，由抖音官方出品的中长视频关联版本，整体风格有些类似B站。
日前，威马汽车首席数据官梅松林转发了一份“世界各国地区拥车率排行榜”，同时，他发文表示：中国汽车普及率低于非洲国家尼日利亚，每百户家庭仅17户有车。意大利世界排名第一，每十户中九户有车。
近日，一项新的研究发现，维生素 C 和 E 等抗氧化剂会激活一种机制，刺激癌症肿瘤中新血管的生长，帮助它们生长和扩散。
据媒体援引消息人士报道，苹果公司正在测试使用3D打印技术来生产其智能手表的钢质底盘。消息传出后，3D系统一度大涨超10%，不过截至周三收盘，该股涨幅回落至2%以内。
9月2日，坐拥千万粉丝的网红主播“秀才”账号被封禁，在社交媒体平台上引发热议。平台相关负责人表示，“秀才”账号违反平台相关规定，已封禁。据知情人士透露，秀才近期被举报存在违法行为，这可能是他被封禁的部分原因。据悉，“秀才”年龄39岁，是安徽省亳州市蒙城县人，抖音网红，粉丝数量超1200万。他曾被称为“中老年...
9月3日消息，亚马逊的一些股东，包括持有该公司股票的一家养老基金，日前对亚马逊、其创始人贝索斯和其董事会提起诉讼，指控他们在为 Project Kuiper 卫星星座项目购买发射服务时“违反了信义义务”。
据消息，为推广自家应用，苹果现推出了一个名为“Apps by Apple”的网站，展示了苹果为旗下产品（如 iPhone、iPad、Apple Watch、Mac 和 Apple TV）开发的各种应用程序。
特斯拉本周在美国大幅下调Model S和X售价，引发了该公司一些最坚定支持者的不满。知名特斯拉多头、未来基金（Future Fund）管理合伙人加里·布莱克发帖称，降价是一种“短期麻醉剂”，会让潜在客户等待进一步降价。
据外媒9月2日报道，荷兰半导体设备制造商阿斯麦称，尽管荷兰政府颁布的半导体设备出口管制新规9月正式生效，但该公司已获得在2023年底以前向中国运送受限制芯片制造机器的许可。
近日，根据美国证券交易委员会的文件显示，苹果卫星服务提供商 Globalstar 近期向马斯克旗下的 SpaceX 支付 6400 万美元（约 4.65 亿元人民币）。用于在 2023-2025 年期间，发射卫星，进一步扩展苹果 iPhone 系列的 SOS 卫星服务。
据报道，马斯克旗下社交平台𝕏（推特）日前调整了隐私政策，允许 𝕏 使用用户发布的信息来训练其人工智能（AI）模型。新的隐私政策将于 9 月 29 日生效。新政策规定，𝕏可能会使用所收集到的平台信息和公开可用的信息，来帮助训练 𝕏 的机器学习或人工智能模型。
9月2日，荣耀CEO赵明在采访中谈及华为手机回归时表示，替老同事们高兴，觉得手机行业，由于华为的回归，让竞争充满了更多的可能性和更多的魅力，对行业来说也是件好事。
《自然》30日发表的一篇论文报道了一个名为Swift的人工智能（AI）系统，该系统驾驶无人机的能力可在真实世界中一对一冠军赛里战胜人类对手。
近日，非营利组织纽约真菌学会（NYMS）发出警告，表示亚马逊为代表的电商平台上，充斥着各种AI生成的蘑菇觅食科普书籍，其中存在诸多错误。
社交媒体平台𝕏（原推特）新隐私政策提到：“在您同意的情况下，我们可能出于安全、安保和身份识别目的收集和使用您的生物识别信息。”
2023年德国柏林消费电子展上，各大企业都带来了最新的理念和产品，而高端化、本土化的中国产品正在不断吸引欧洲等国际市场的目光。
罗永浩日前在直播中吐槽苹果即将推出的 iPhone 新品，具体内容为：“以我对我‘子公司’的了解，我认为 iPhone 15 跟 iPhone 14 不会有什么区别的，除了序（列）号变了，这个‘不要脸’的东西，这个‘臭厨子’。
京公网安备 11010502044972号